Рођен је 1965. године. Након завршених студија, као студент генерације ангажован на Факултету политичких наука у Београду као сарадник при Катедри за општу и политичку социологију. Oд 1995. до 1998. године радио на оперативним пословима у Управи криминалистичке полиције МУП-а Републике Србије. На Полицијској академији запослен од 1998. године, и прошао све фазе у наставнонаучном процесу – од асистента приправника до наставника.
На Криминалистичко-полицијском универзитету обављао послове шефа Катедре друштвених наука, продекана за студије другог степена, уредника више издања, члана редакције часописа НБП: Журнал  за криминалистику и право, координатора послова у вези са међународном и националном сарадњом, члана Сената, председавао Већем департмана форензике, руководио са више научно-истраживачких пројеката, Министарства науке и криминалистичко полицијског Универзитета.

У свом научном и истраживачком раду проф. Милашиновић се бави широким спектром тема из политиколошко-социолошких области, етике, методологије научног истраживања, као и безбедности, комуникологије, корупције, теорије конфликата, кризног менаџмента, криминологије, а у оквиру ових дисциплина питањима медија, и односа с јавностима.

Сарађује са више научних, образовних и стручних институција у земљи и иностранству. Цитиран у великом броју домаћих и иностраних публикација.

Био је ангажован као хонорарни наставник на Факултету политичких наука, Факултету безбедности Универзитета у Београду, Академији за националну безбедност у Београду, Правном и Медицинском факултету Универзитета у Новом Саду. Држао предавања по позиву на Волгоградском Универзитету и Академији Министарства унутрашњих послова Русије (МВД России); Нациналном полицијском Универзитету Републике Кине у Шин Јангу; Државном Универзитету министарства унутрашњих послова у Лвиву, Украјина; Државном универзитету Министарства унутрашњих послова Републике Белорусије; AEPC – Тhe Association of Europen Police Colleges као и на већем броју факултета у Федерацији БиХ, Републици Српској и Црној Гори.

Учествовао је у великом броју домаћих и међународних истраживачких пројеката, међународних научних скупова и конференција. Аутор је и коаутор већег броја монографија, научних радова у еминентним научним часописима, књига и уџбеника. Дао је значајан допринос оснивању и развоју научних дисциплина Теорија друштвених конфликата и Кризни менаџмент.

Чланства у научним и стручним организацијама

• Члан Матичног одбора за филозофију, психологију, педагогију и социологију Министарства за науку и технолошки развој oд 2016 године;
• Члан – рецезент Националног тела за акредитацију и обезбеђење квалитета у високом образовању Републике Србије;
• Члан – страни експерт Агенције за контролу и обезбеђење квалитета високог образовања Републике Црне Горе;
• Члан је савета Учитељског факултета Универзитета у Београду;
• Члан је савета часописа Социолошки преглед (М23); Култура полисa (М24); Теме (М23);
• Члан Српског Социолошког друштва;
• Члан Међународног удружења методолога;
• Члан Удружења за политичке науке.
• Члан Надзорног одбора ФАП корпорације а.д. Прибој;
• Члан управног одбора Научно-стручног друштва за управљање ризицима у ванредним ситуацијама;
• Члан управног одбора Института за националну и међународну безбедност;
• Главни и одговорни уредник научног часописа Дипломатија и безбедност;